最上部のブラケットと corexy 機構

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赤いブラケット部分を作りました。

その下のブラケットも上からネジ止めできるよう変更。

D-SlotV2構造 2

サイドに余分な部分がありますが、corexy  の仕掛けを作る際に考えることに。

D-SlotV2構造_ 5

あとは、これらを駆動させる corexy 機構とモーターマウントです。

 

corexy は、ステップモーターを2つ Y軸の先端に付けてベルトを引き回して、X軸とY軸を動かすタイプです。

 

reference

CNC でこれを使ったタイプはあまり見かけません。3Dプリンターやプロッターでは見かけます。CNCルータ で見かけないのは、おそらく台形ネジやボールネジを駆動に使ったほうが精度が出るからだと思いますが、当初からベルト駆動で作ることを想定していましたので、ここはその最高峰の駆動システムである、corexy を採用したいと思います。

これによるメリットは大きく以下と認識しています。

 

・ボールネジや台形ネジにはできない高速移動(ベルトだから)

・X軸とY軸の移動は2つのステップモーターで動かすのでトルクが出る

・ベルトのテンションが常に稼動方向に均等にかかり、稼動軸のねじれが出ない

・MIT Media Labs で考案されたのでかっこいい

・オープンソース

 

似たシステムに、H-Bot 機構がありますが、こちらはベルトの引き回しがシンプルですが、ひっぱる部分がX軸とY軸で均等ではないので、軸の剛性がより求められます。完全に軸の剛性があれば理想的な動きをするようですが、実際には完全に剛性があるXYステージはないので、微妙にズレが発生するのがデメリットのようです。

 

ということで、これを組み込むことが今週の課題です。うまく組み込めるでしょうかね。

D-SlotV2_coreXY

ベルトの通るラインを確認してみましたが、なかなかこのシステムはcorexy と愛称が良いようです。

D-SlotV2_coreXY 2 ベルトの仮ラインを引っ張ってみると以下のようです。

D-SlotV2_coreXY 3

今日はこのあたりまで。

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